Омегабот API

setMotorsPower

Эта функция запускает моторы Омегабота. Моторы будут работать, пока им не будет дана другая команда

Параметры

setMotorsPower(left , right )

left [Integer] - Скорость левых моторов

right [Integer] - Скорость правых моторов

Значение скорости может варьироваться от -255 до 255

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

move

Эта функция запускает моторы Омегабота на указанное время

Параметры

move(speed  , time )

speed [Integer] - Скорость моторов. Если значение скорости положительное, то робот поедет вперед, иначе - назад. Значение скорости может варьироваться от -255 до 255

time  [Integer] - Время в миллисекундах, на которое включаются моторы

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

turn

Эта функция запускает поворот Омегабота на указанное время

Параметры

turn(speed   , time  )

speed [Integer] - Скорость моторов. Если значение скорости положительное, то робот будет поворачивать направо, иначе - налево. Значение скорости может варьироваться от -255 до 255

time [Integer] - Время в миллисекундах, на которое включаются моторы

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

getPortValue

Эта функция возвращает значение с указанного порта

Параметры

getPortValue(port )

port  [String] - Название порта. Например, "a0", "a1", "a2" и т.д.

Возвращаемое значение

[Integer] - Значение с порта. Возвращает с порта 1023 по окончанию поворота дальномера или подъема/спуска магнита

getAdditionalPortValue

Эта функция возвращает значение с дополнительного порта. Дополнительный порт используется при подключенном дальномере или магните

Параметры

Функция не принимает никаких параметров

Возвращаемое значение

[Integer] - Если подключен дальномер, то возвращается расстояние до объекта. Если подключен магнит, то возвращается четыре бита - 0000

0000 - старший отвечает за то, держит ли магнит объект. 1 - магнит держит объект. 0 - магнит не держит объект

0000 - первые три бита справа отвечают за цвет объекта перед магнитом

setPortValue

Эта функция устанавливает значение на указанный порт

Параметры

setPortValue(port ,  value )

port [String] - Название порта. Например, "a0", "a1", "a2" и т.д.

value [Integer] - Значение на порт. Минимальное - 0, максимальное - 1023

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

setMagnetState

Эта функция включает/отключает магнит

Параметры

setMagnetState(port  ,  state )

port  [String] - Название порта. Например, "a0", "a1", "a2" и т.д.

state [Bool] - True  - магнит включается. False  - магнит выключается

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

setMagnetMoveSpeed

Эта функция устанавливает скорость подъёмника магнита

Параметры

setMagnetMoveSpeed(port   ,  speed )

port   [String] - Название порта. Например, "a0", "a1", "a2" и т.д.

speed  [Integer] - Скорость подъёмника магнита. Значение скорости может варьироваться от 0 до 50. Скорость по умолчанию - 10

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

setMagnetHeight

Эта функция устанавливает высоту магнита

Параметры

setMagnetHeight(port , height )

port  [String] - Название порта. Например, "a0", "a1", "a2" и т.д.

height  [Integer] - Высота магнита. Значение высоты может варьироваться от 0 до 10. Высота по умолчанию - 4

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

setRangefinderMoveSpeed

Эта функция устанавливает скорость поворота дальномера

Параметры

setRangefinderMoveSpeed(port  , speed )

port [String] - Название порта. Например, "a0", "a1", "a2" и т.д.

speed [Integer] - Скорость поворота дальномера. Значение скорости может варьироваться от 0 до 500. Скорость по умолчанию - 360

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

setRangefinderAngle

Эта функция устанавливает угол поворота дальномера

Параметры

setRangefinderAngle(port   , angle )

port [String] - Название порта. Например, "a0", "a1", "a2" и т.д.

angle [Integer] - Угол, на который нужно установить дальномер. Значение угла может варьироваться от 0 до 180. Угол по умолчанию - 90

Возвращаемое значение

Функция не возвращает никакое значение

magnetHoldingAnObject

Эта функция возвращает булево значение, которое говорит о том, держит магнит объект или нет

Параметры

Функция не принимает никаких параметров

Возвращаемое значение

[Bool] - True  - магнит держит объект. False  - магнит не держит объект

colorInFrontOfTheMagnet

Эта функция возвращает код цвета объекта перед магнитом

Параметры

Функция не принимает никаких параметров

Возвращаемое значение

[Integer] - Код цвета